С подключенными репозиториями  universe и jaunty-updates (см. Система → Администрирование → Источники приложений, вкладки «Программное обеспечение Ubuntu» и «Обновления», соответственно ), после чего установите пакет firefox-3.5 с помощью любого менеджера пакетов. Пример команды для aptitude:

sudo aptitude install firefox-3.5

Дополнительно, для более полной интеграции с рабочим окружением GNOME можно установить пакет firefox-3.5-gnome-support, после чего контролы и виджеты в браузере будут отображатся в соответствовии с текущей темой оформления.
Если вы хотите чтобы firefox-3.5 был вашим браузером по-умолчанию, вам следует произвести соответствующие настройки в вашем окружении рабочего стола. Например, в рабочем окружении GNOME:
1.
Запустите Система → Параметры → Предпочитаемые приложения
2.
Выберите из списка вариант «Другой»
3.
Поле команда приведите к виду

firefox-3.5 %s

Также стоит корректно настроить ссылку x-www-browser:

sudo update-alternatives –config x-www-browser

и ссылку xulrunner:

sudo update-alternatives –config xulrunner